Более или менее достоверные сведения о капоэйре относятся к началу XVIII века. Именно в это время появились первые письменные источники, содержащие упоминания о ней. Однако история капоэйры имеет более глубокие корни.

В 1500 году португальцы под предводительством конкистадора Педро Кабрала (Pedro Alves Cabral) прибыли в Бразилию. В числе первостепенных задач новоприбывших было подчинение местного населения - бразильских индейцев - для того, чтобы обеспечить португальцев рабочей силой. Но индейцы либо быстро погибали в неволе, либо убегали в непроходимые чащи.

Потерпев неудачу, португальцы начали завозить рабов из других португальских колоний - Анголы, Конго, Мозамбика, Гвинеи. Рабы привезли с собой религию, культуру и традиции, часть которых позже стали одной из составляющих капоэйры.Капоэйра пережила трудные периоды развития. Основные вехи можно определить периодами: рабство и бродяжничество.

Период рабства характиризуется тяжелой работой, общими бараками для проживания, смешиванием стилей и народов. Дети рождаются в условиях рабства, в окружении разных культур. Постепенно, десятилетие за десятилетием возникает новая форма культурного проявления - танец-драка, игра, которая представляет собой смесь зажигательного ритма, африканской музыки, ударов из разных видов боевых искусств.Впервые эта гремучая смесь начала свои первые движения в штате Баия, город Сальвадор.

После подписания «Золотого Закона» в 1888 году, который отменил рабство, капоэйра перешла на другой этап развития - «бродяжничества». Этот период был ознаменован выходом капоэйры на улицы, ее подхватили и развивали уличные хулиганы. Она была легким оружием. Результатом этих событий стало отождествление капоэйры с чем-то незаконным. Оно стало столь сильным, что слово «капоэйрист» превратилось в синоним слов «бродяга», «бандит», «вор». В связи с этим в 1892 году практика капоэйры была запрещена первой конституцией Бразильской Республики. В начале XIX-го столетия был издан указ об организации полицейских сил, задачей которых была борьба с капоэйристами. От этого периода в капоэйре остались воспоминания и привычка давать своим коллегам прозвища (apelido). В 1930 году военный переворот изменил политическую ситуацию в стране. Ослабли гонения и на капоэйру как на проявление народной культуры.

В 1932 году в Сальвадоре Местре Бимба (Manoel dos Reis Machado) открыл первую академию капоэйры в Centro de Cultura Fisica Regional Baiano. Отсюда, кстати, и произошло название одного из двух основных современных стилей капоэйры - Режионал (Regional). Открытие школы стало возможным благодаря националистической политике президента Бразилии Жетулиу Варгаса (Getulio Vargas), который хотел возродить интерес к капоэйре.

Но Бимба был не одинок в стремлении развивать капоэйру. В 1941 году Местре Паштинья (Vicente Ferreira Pastinha) открыл свою школу капоэйры Ангола (Angola).Местре Паштинья и Местре Бимба считаются ключевыми фигурами, определившими развитие современной капоэйры. Если Местре Бимба отдавал приоритет боевым аспектам капоэйры, то Местре Паштинья подчеркивал ее традиционно ритуальный и игровой характер.